《制造業(yè)自動(dòng)化》期刊簡(jiǎn)介

　　本雜志由北京機(jī)械工業(yè)自動(dòng)化研究所主辦，國(guó)家機(jī)械工業(yè)局主管，1979年創(chuàng)刊。主要刊載制造業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域所取得的新技術(shù)、新成果、新產(chǎn)品、新方法以及自動(dòng)化技術(shù)應(yīng)用成果、科技動(dòng)態(tài)與信息等。常設(shè)欄目有：專(zhuān)家論壇、先進(jìn)制造技術(shù)、CAD/CAM/CIMS、生產(chǎn)自動(dòng)化、自動(dòng)化技術(shù)與裝置、控制與檢測(cè)、數(shù)控技術(shù)、工業(yè)機(jī)器人、應(yīng)用技術(shù)、產(chǎn)業(yè)動(dòng)態(tài)等。讀者對(duì)象為從事制造業(yè)自動(dòng)化技術(shù)工作的科技人員、管理人員、企業(yè)技工、院校師生等。
　　

《制造業(yè)自動(dòng)化》2012年24期目錄

　　基于帝國(guó)主義競(jìng)爭(zhēng)算法的切削參數(shù)優(yōu)化....................陳志楚
　　流水作業(yè)調(diào)度問(wèn)題的算法研究............................王秋芬
　　信息技術(shù)在供應(yīng)鏈技術(shù)協(xié)同層中的應(yīng)用....................尹作重
　　基于APS的特鋼企業(yè)信息系統(tǒng)架構(gòu)研究.....................彭加霖
　　基于遺傳算法的設(shè)備維修BOM配置研究.....................熊君星
　　基于逐次二點(diǎn)法的坐標(biāo)測(cè)量機(jī)平面誤差分析................王冉
　　基于機(jī)器視覺(jué)技術(shù)的奶粉罐內(nèi)壁缺陷檢測(cè)系統(tǒng)設(shè)計(jì)..........朱明
　　二維激光攝像式傳感器現(xiàn)場(chǎng)快速標(biāo)定方法..................張振利
　　異構(gòu)系統(tǒng)間物料管理集成化模型研究......................楊卓峰
　　貫流風(fēng)葉焊接機(jī)視覺(jué)定位系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)........................劉薇
　　一種基于粗糙集理論的入侵檢測(cè)方法......................吳冬妮
　　車(chē)輪沖擊結(jié)果差異性分析及修正..........................趙忠興
　　氧氣濃度檢測(cè)儀在高壓開(kāi)關(guān)站中的應(yīng)用....................陳倫瓊
　　基于空間數(shù)據(jù)挖掘的煤礦安全監(jiān)測(cè)系統(tǒng)....................廖美紅
　　大力神杯五軸刀路編制與機(jī)床后處理控制研究..............陳學(xué)翔
　　基于ZigBee技術(shù)的塔機(jī)群防碰撞控制系統(tǒng)..................楊輝
　　桶形工件內(nèi)表面自動(dòng)涂裝解決方案........................趙宏劍
　　基于窗函數(shù)的NLFM波形設(shè)計(jì)及脈壓性能分析................贠亞男
　　無(wú)線傳感網(wǎng)絡(luò)在電力線健康監(jiān)測(cè)中的應(yīng)用..................洪文明
　　基于模板濾波的已知角度直線檢測(cè)方法....................謝晴
 

　　
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　　制造業(yè)自動(dòng)化最新期刊目錄

面向AGV全局路徑規(guī)劃的蟻群算法多策略改進(jìn)研究————作者：侯書(shū)增;孫巍峰;羅程遠(yuǎn);伍志明;李軒;

摘要：傳統(tǒng)蟻群算法在應(yīng)對(duì)大規(guī)模復(fù)雜場(chǎng)景時(shí)，普遍存在收斂效率偏低、全局搜索能力不足以及易陷入局部最優(yōu)等缺陷。提出了一種多策略改進(jìn)的蟻群算法。通過(guò)增強(qiáng)啟發(fā)函數(shù)的導(dǎo)向性和自適應(yīng)性，提高算法的尋優(yōu)能力；利用偽隨機(jī)轉(zhuǎn)移策略改進(jìn)狀態(tài)轉(zhuǎn)移規(guī)則并對(duì)信息素啟發(fā)因子和期望啟發(fā)因子進(jìn)行動(dòng)態(tài)調(diào)節(jié)，增強(qiáng)全局搜索能力，避免局部最優(yōu)問(wèn)題。同時(shí)，采用多策略?xún)?yōu)化信息素更新機(jī)制，并結(jié)合自適應(yīng)調(diào)節(jié)揮發(fā)系數(shù)，顯著提升收斂效率和搜索性能。此外，...

基于變分自編碼器的液壓泵腰槽特征加工參數(shù)評(píng)估模型————作者：李晶晶;蔡躍波;李佳怡;文嘉怡;陳姝元;

摘要：數(shù)控加工工藝參數(shù)決策高度依賴(lài)工藝人員的經(jīng)驗(yàn)，導(dǎo)致工藝準(zhǔn)備周期長(zhǎng)，工藝質(zhì)量穩(wěn)定性差。分油盤(pán)、分油蓋和殼體零件是液壓泵系統(tǒng)中非常重要的組成部分，其腰槽特征存在加工效率低、成本高等缺點(diǎn)，是生產(chǎn)企業(yè)降本增效任務(wù)的重點(diǎn)研究對(duì)象。因此建立銑削工藝參數(shù)與工藝指標(biāo)之間的關(guān)聯(lián)關(guān)系，是評(píng)估優(yōu)化加工參數(shù)，進(jìn)而提高加工效率、保證加工質(zhì)量的重要基礎(chǔ)。由于加工中涉及復(fù)雜的熱力耦合，加工參數(shù)與工藝指標(biāo)之間是復(fù)雜的非線性關(guān)系，傳...

1Cr11Ni2W2MoV耐熱不銹鋼銑削工藝參數(shù)優(yōu)化研究————作者：王啟家;牛孝霞;葉超;黃文濤;鄭耀輝;

摘要：為了解決1Cr11Ni2W2MoV耐熱不銹鋼銑削過(guò)程中切削力大和切削溫度高等問(wèn)題，進(jìn)行銑削參數(shù)優(yōu)化。利用AdvantEdge FEM仿真軟件建立3D銑削仿真模型，研究銑削參數(shù)對(duì)切削力和切削溫度的影響，通過(guò)正交試驗(yàn)進(jìn)行銑削參數(shù)優(yōu)化。結(jié)果表明：以切削力最小為優(yōu)化依據(jù)的最佳切削參數(shù)為主軸轉(zhuǎn)速4000 r/min，每齒進(jìn)給量0.08 mm/r，切削深度0.3 mm。以切削溫度最低為優(yōu)化依據(jù)的銑削參數(shù)優(yōu)化方...

鐵路貨車(chē)再制造領(lǐng)域零件換新率動(dòng)態(tài)預(yù)測(cè)方法————作者：孫超凡;喬運(yùn)華;何山;趙鴻浩;

摘要：鐵路貨車(chē)零部件的換新率是貨車(chē)再制造企業(yè)制定預(yù)投預(yù)買(mǎi)計(jì)劃的重要數(shù)據(jù)來(lái)源，預(yù)測(cè)出較為準(zhǔn)確的換新率可以幫助企業(yè)縮短交付時(shí)間和降低庫(kù)存。目前企業(yè)在估算換新率時(shí)未能充分考慮到各維度因素對(duì)換新率的影響，這使得企業(yè)不能有效制定準(zhǔn)確的預(yù)投預(yù)買(mǎi)計(jì)劃，無(wú)法確保縮短交期和降低庫(kù)存成本的要求。分析了實(shí)際業(yè)務(wù)場(chǎng)景，針對(duì)這一業(yè)務(wù)特點(diǎn)和需求建立了動(dòng)態(tài)模型，并提出了一種鐵路貨車(chē)再制造領(lǐng)域零件換新率動(dòng)態(tài)預(yù)測(cè)方法。此方法結(jié)合影響鐵路...

考慮顧客訂單分類(lèi)與裝卸順序的三維裝箱系統(tǒng)優(yōu)化算法研究————作者：肖茂友;范玉林;魏翔宇;唐沂媛;

摘要：裝卸作業(yè)是物流領(lǐng)域勞動(dòng)強(qiáng)度較大的場(chǎng)景之一。三維裝箱問(wèn)題作為自動(dòng)裝卸的關(guān)鍵性問(wèn)題正日益受到重視。針對(duì)傳統(tǒng)三維裝箱算法沒(méi)有關(guān)注訂單裝卸順序的不足，考慮顧客訂單分類(lèi)與裝卸順序的前提，對(duì)于三維裝箱問(wèn)題提出高效快速的兩階段啟發(fā)式算法。首先將貨物堆疊為“塔”狀并采用降維思想轉(zhuǎn)化成二維矩形填充問(wèn)題進(jìn)行優(yōu)化，創(chuàng)新性地將天際線算法與BL(Bottom-Left)算法相結(jié)合，解碼出最優(yōu)的裝箱順序及位置。實(shí)驗(yàn)證明，該算...

基于Ultra-ViT的金屬缺陷檢測(cè)模型————作者：唐東林;李恒輝;丁超;趙云亮;

摘要：為了避免金屬設(shè)備在超聲缺陷檢測(cè)過(guò)程中，人為主觀因素及單一時(shí)頻域分析對(duì)檢測(cè)精度造成影響，提出利用時(shí)頻分析獲取超聲信號(hào)譜圖信息，結(jié)合視覺(jué)Transformer模型（Ultra-ViT）實(shí)現(xiàn)對(duì)超聲A掃描缺陷檢測(cè)信號(hào)識(shí)別分類(lèi)。首先利用超聲A掃描獲取人工制作的金屬缺陷板的缺陷信號(hào)，制作缺陷信號(hào)數(shù)據(jù)集，提取缺陷信號(hào)譜圖特征。以譜圖特征作為訓(xùn)練樣本，提取譜圖圖像塊并對(duì)其進(jìn)行位置編碼，利用Ultra-ViT檢測(cè)模...

超聲氣體溫度場(chǎng)重建算法研究————作者：田家全;姜宏;章翔峰;韓文旭;

摘要：精確的溫度場(chǎng)測(cè)量在工業(yè)領(lǐng)域十分重要，而超聲溫度層析成像具有廣闊的應(yīng)用前景和意義。為了提高重建溫度場(chǎng)分布的精度，采用了兩步溫度場(chǎng)重建方法。首先，通過(guò)將元胞自動(dòng)機(jī)（CA）與均衡優(yōu)化器（EO）結(jié)合的方法求解低分辨率溫度場(chǎng)。然后，采用雙三次插值法來(lái)提高溫度場(chǎng)分辨率，并通過(guò)一系列對(duì)比試驗(yàn)驗(yàn)證算法的性能。最后，利用數(shù)值仿真進(jìn)行模擬，來(lái)驗(yàn)證算法實(shí)際的可行性。結(jié)果表明CAEO插值算法能夠有效提高溫度場(chǎng)重建精度，為...

改進(jìn)可視圖與圖同構(gòu)網(wǎng)絡(luò)的變工況軸承故障診斷方法————作者：陳駐民;韋繼程;

摘要：針對(duì)傳統(tǒng)深度學(xué)習(xí)在變工況下軸承故障診斷遷移能力弱的問(wèn)題，提出一種結(jié)合加權(quán)有限穿越水平可視圖（WLPHVG）與圖同構(gòu)網(wǎng)絡(luò)（GIN）的軸承故障診斷方法。通過(guò)可視圖算法將原始軸承振動(dòng)時(shí)序信號(hào)轉(zhuǎn)換為圖結(jié)構(gòu)數(shù)據(jù)，利用最大均值差異方法對(duì)圖節(jié)點(diǎn)所連邊進(jìn)行加權(quán)以減少噪聲對(duì)模型精度的影響。同時(shí)，對(duì)圖同構(gòu)網(wǎng)絡(luò)聚合層進(jìn)行調(diào)整，以更好地?cái)M合圖數(shù)據(jù)特征。最終，將圖數(shù)據(jù)輸入到模型中得到軸承故障診斷分類(lèi)結(jié)果。實(shí)驗(yàn)在多個(gè)不同的軸...

基于改進(jìn)YOLOv8的紙箱外形異常檢測(cè)算法————作者：張杰韜;張可義;徐漢均;宋江旭;張萬(wàn)青;

摘要：為了實(shí)現(xiàn)對(duì)現(xiàn)有物流行業(yè)中輸送線上紙箱外形異常檢測(cè)問(wèn)題的優(yōu)化，在YOLOv8框架的基礎(chǔ)上，改進(jìn)了骨干網(wǎng)絡(luò)，推出一種融合ShiftConv模塊的輕量化骨干網(wǎng)絡(luò)。提出了一種新的檢測(cè)頭DSDET，使網(wǎng)絡(luò)在輕量化的同時(shí)保持較高精度，為解決在目標(biāo)遮擋情況下檢測(cè)效果不佳的問(wèn)題，使用了Repulsion Loss損失函數(shù)，通過(guò)損失函數(shù)使同類(lèi)間的預(yù)測(cè)框盡可能遠(yuǎn)離，從而使檢測(cè)網(wǎng)絡(luò)模型在存在較多遮擋情況的紙箱外觀異常的...

融合多粒度特征和Transformer架構(gòu)的行人重識(shí)別方法————作者：周建新;郭強(qiáng);

摘要：行人重識(shí)別技術(shù)在智能監(jiān)控系統(tǒng)中起著重要作用，針對(duì)視覺(jué)轉(zhuǎn)換器在遮擋、外觀相似等場(chǎng)景對(duì)行人特征提取不充分，導(dǎo)致行人重識(shí)別精度低的問(wèn)題，提出了一種融合多粒度特征和Transformer架構(gòu)的行人重識(shí)別方法。首先，將通道交互注意力模塊嵌入Transformer網(wǎng)絡(luò)中，提升網(wǎng)絡(luò)在通道維度上捕獲關(guān)鍵特征的能力；其次，將劃分圖像的多粒度特征送入Transformer架構(gòu)的最后一層產(chǎn)生局部分類(lèi)令牌，并通過(guò)全局信息...

融合大卷積核的風(fēng)電錨栓裂紋檢測(cè)————作者：孫前來(lái);荊佳鵬;張帥;胡嘯;劉瑞珍;

摘要：風(fēng)電錨栓在加工過(guò)程中通常會(huì)產(chǎn)生表面裂紋等缺陷，針對(duì)錨栓表面細(xì)長(zhǎng)裂紋檢測(cè)效率低、精度差的問(wèn)題，提出了一種融合大卷積核的YOLOv5s網(wǎng)絡(luò)。首先，在特征提取網(wǎng)絡(luò)中融合大卷積核，來(lái)獲得更大的有效感受野、提取更多的空間信息。其次，引入單卷積核的全維動(dòng)態(tài)卷積，采用并行策略，同時(shí)學(xué)習(xí)四個(gè)不同維度的特征，不僅減少了計(jì)算量，而且提高了特征提取能力。最后添加協(xié)調(diào)注意力機(jī)制，增強(qiáng)對(duì)位置信息的提取能力。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，該...

基于數(shù)字孿生的留胚米加工系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)————作者：綦志剛;胡欣宇;李冰;羅承贛;

摘要：基于虛幻引擎5構(gòu)建了留胚米加工系統(tǒng)的數(shù)字孿生虛擬系統(tǒng)。面向物理仿真平臺(tái)與虛擬仿真平臺(tái)相互映射信息交融，構(gòu)建留胚米加工產(chǎn)線數(shù)字孿生系統(tǒng)模型。針對(duì)數(shù)字孿生五維系統(tǒng)模型數(shù)據(jù)傳輸問(wèn)題，構(gòu)建數(shù)字孿生系統(tǒng)數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)通信網(wǎng)絡(luò)架構(gòu)。針對(duì)留胚米米質(zhì)的細(xì)粒度需要借助極其細(xì)微的局部差異特性進(jìn)行檢測(cè)以及分割的問(wèn)題，面向推進(jìn)稻米加工數(shù)字化轉(zhuǎn)型，設(shè)計(jì)了一個(gè)基于Mask RCNN的新型綜合網(wǎng)絡(luò)。通過(guò)應(yīng)用此數(shù)字孿生系統(tǒng)極大地提高稻...

某型蓄電池軌道車(chē)車(chē)架縮尺模型的設(shè)計(jì)與實(shí)驗(yàn)分析————作者：申陽(yáng);許廣泰;熊新;熊雄;周明剛;

摘要：根據(jù)國(guó)標(biāo)要求，某型蓄電池軌道車(chē)車(chē)架需要進(jìn)行靜力學(xué)、動(dòng)力學(xué)校核和試驗(yàn)。在進(jìn)行試驗(yàn)分析時(shí)，由于結(jié)構(gòu)尺寸較大，采用等比例的原車(chē)架進(jìn)行相關(guān)研究比較困難，因此開(kāi)展縮尺的研究。根據(jù)軌道車(chē)車(chē)架的實(shí)際參數(shù)建立了材料、幾何、載荷、動(dòng)力等特征量的相似常數(shù)集合，使用相似常數(shù)將原車(chē)架設(shè)計(jì)主參數(shù)轉(zhuǎn)換為縮尺車(chē)架的設(shè)計(jì)主參數(shù)。使用有限元分析軟件對(duì)縮尺車(chē)架進(jìn)行靜、動(dòng)力學(xué)仿真計(jì)算，得到縮尺車(chē)架的剛度、強(qiáng)度、阻尼以及質(zhì)量的計(jì)算值。將...

雙吊車(chē)偏重心起重機(jī)非線性耦合防擺控制————作者：劉帥;石懷濤;佟圣皓;

摘要：現(xiàn)有的橋式起重機(jī)防擺控制方法大多是基于單吊車(chē)起重機(jī)模型設(shè)計(jì)，當(dāng)負(fù)載過(guò)大需采用兩臺(tái)吊車(chē)協(xié)同運(yùn)送時(shí)，兩臺(tái)吊車(chē)之間形成閉式運(yùn)動(dòng)鏈，耦合關(guān)系更加復(fù)雜，大尺寸負(fù)載重心的偏置會(huì)加大擺角控制的難度。針對(duì)雙吊車(chē)偏重心橋式起重機(jī)系統(tǒng)存在的定位精度差和負(fù)載擺動(dòng)大等問(wèn)題，提出了一種非線性耦合防擺控制器。首先，針對(duì)雙吊車(chē)橋式起重機(jī)吊運(yùn)系統(tǒng)建立偏重心動(dòng)力學(xué)模型，推導(dǎo)得出大尺寸負(fù)載擺角方程；然后，基于雙吊車(chē)橋式起重機(jī)吊運(yùn)系統(tǒng)...

機(jī)床電主軸數(shù)字孿生模型構(gòu)建及更新策略研究————作者：周正飛;張鳳麗;牛曉彤;王金江;

摘要：數(shù)字孿生模型的高保真性對(duì)于機(jī)床在智能應(yīng)用中的表現(xiàn)至關(guān)重要。電主軸在數(shù)字孿生建模時(shí)存在復(fù)雜耦合關(guān)系難描述以及敏感參數(shù)易變的問(wèn)題，模型的響應(yīng)與真實(shí)物理系統(tǒng)出現(xiàn)一定誤差，導(dǎo)致基于孿生模型的各階段仿真分析存在局限性。提出一種基于貝葉斯推斷的孿生模型更新方法。首先綜合各學(xué)科知識(shí)構(gòu)建基于多領(lǐng)域統(tǒng)一建模語(yǔ)言的電主軸孿生模型；其次分析運(yùn)行過(guò)程中參數(shù)變化機(jī)理，引入貝葉斯推斷方法構(gòu)建孿生模型更新策略，結(jié)合實(shí)際運(yùn)行數(shù)據(jù)...

被動(dòng)變剛度下肢外骨骼的設(shè)計(jì)與仿真————作者：何育民;嚴(yán)偉奇;羅丹;

摘要：針對(duì)目前變剛度關(guān)節(jié)多采用主動(dòng)驅(qū)動(dòng)的問(wèn)題，提出了一種被動(dòng)變剛度下肢外骨骼。首先，基于下肢行走基本規(guī)律，設(shè)計(jì)了一款變剛度關(guān)節(jié)，能夠根據(jù)行走步態(tài)改變關(guān)節(jié)輸出剛度；其次，建立該關(guān)節(jié)的理論模型，分析關(guān)節(jié)扭矩和剛度特性；最后，建立人機(jī)耦合模型進(jìn)行動(dòng)力學(xué)仿真，分析關(guān)節(jié)不同初始角度對(duì)外骨骼輸出扭矩和剛度特性的影響，得到關(guān)節(jié)最佳初始角度。結(jié)果表明，關(guān)節(jié)初始角度為2.5°時(shí)，外骨骼的輸出扭矩結(jié)果最佳，同時(shí)它的剛度變化...

貨運(yùn)AGV行駛穩(wěn)定性分析————作者：王殿君;劉丁赫;陳亞;朱亞?wèn)|;

摘要：為了提高貨運(yùn)AGV的穩(wěn)定性，研究在隨機(jī)路面激勵(lì)條件下AGV懸架系統(tǒng)的響應(yīng)情況，進(jìn)行了貨運(yùn)AGV穩(wěn)定性分析。首先，基于時(shí)間域與空間域變量及其導(dǎo)數(shù)變換關(guān)系，推導(dǎo)了整車(chē)振動(dòng)耦合響應(yīng)模型和路面激勵(lì)模型。然后，基于BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)優(yōu)化引入正交設(shè)計(jì)對(duì)穩(wěn)定性評(píng)價(jià)指標(biāo)進(jìn)行優(yōu)化，獲得了最優(yōu)振動(dòng)響應(yīng)量組合方案。最后，仿真和試驗(yàn)分析了貨運(yùn)AGV在非穩(wěn)定激勵(lì)下?tīng)顟B(tài)變化對(duì)行駛穩(wěn)定性的影響，驗(yàn)證了模型和優(yōu)化的合理性，總結(jié)了AGV...

基于模糊策略的模擬移動(dòng)床控制方法研究————作者：李凌;魯潔;

摘要：模擬移動(dòng)床色譜分離過(guò)程具有強(qiáng)耦合、非線性、周期性等特性，該分離過(guò)程的控制一直是復(fù)雜且具有挑戰(zhàn)性的問(wèn)題。采用I型模糊控制策略和II型模糊控制策略方法，對(duì)模擬移動(dòng)床分離過(guò)程中A、B組分的純度和回收率進(jìn)行控制，并與常規(guī)模糊控制進(jìn)行對(duì)比。研究結(jié)果表明，Ⅰ型模糊控制策略和Ⅱ型模糊控制策略均能達(dá)到多目標(biāo)的預(yù)期控制效果，相比之下，Ⅱ型模糊控制策略在回收率控制方面表現(xiàn)出更高的精度。通過(guò)仿真實(shí)驗(yàn)還研究了當(dāng)切換時(shí)間和...

柔性連桿伺服系統(tǒng)多容慣性PI控制————作者：陸澤沖;唐傳勝;王輝;蔡廣宇;付志軍;

摘要：永磁同步電機(jī)驅(qū)動(dòng)柔性連桿機(jī)構(gòu)是一個(gè)復(fù)雜的強(qiáng)耦合非線性系統(tǒng)，在柔性機(jī)械臂、太陽(yáng)能帆板、自動(dòng)化生產(chǎn)線等結(jié)構(gòu)輕、自重比高的場(chǎng)合得到廣泛應(yīng)用。柔性環(huán)節(jié)的存在會(huì)產(chǎn)生明顯變形，引起諧振、降低系統(tǒng)的精度甚至導(dǎo)致失穩(wěn)，給系統(tǒng)的建模和控制增加難度；同時(shí)，柔性連桿系統(tǒng)模型參數(shù)難以完全獲得。為此，提出一種基于多新息模型參數(shù)辨識(shí)的多容慣性PI(Multiple Capacity Process PI, MCP-PI)控制...

考慮未知上界干擾的四輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)車(chē)輛的路徑跟蹤控制————作者：李晨暉;劉放;黃文建;楊明發(fā);崔云飛;

摘要：針對(duì)未知上界干擾下四輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)（4WID）車(chē)輛的路徑跟蹤控制問(wèn)題，提出了一種適用于非匹配不確定系統(tǒng)的滑模控制方法。首先，考慮到系統(tǒng)內(nèi)外干擾并非一定滿(mǎn)足匹配條件，基于Backstepping方法和線性矩陣不等式（LMI）設(shè)計(jì)了一種對(duì)非匹配干擾魯棒的線性滑模面；其次，針對(duì)有界但上界未知的干擾，基于半正定的Barrier函數(shù)設(shè)計(jì)了一種自適應(yīng)改變滑模增益的滑�？刂坡�，該方法無(wú)需任何有關(guān)干擾的先驗(yàn)知識(shí)。再次...

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