【雜志簡介】

　　《航天控制》是國內(nèi)外公開發(fā)行的中央級科技期刊，創(chuàng)刊于1983年3月，是由中國航天科技行業(yè)卓有成就的北京航天自動控制研究所、北京控制工程研究所和上海八部等三家單位聯(lián)合主辦，有關(guān)航天運(yùn)載器、空間飛行器制導(dǎo)導(dǎo)航與控制系統(tǒng)及有關(guān)地面測試發(fā)射控制系統(tǒng)的專業(yè)技術(shù)刊物。本刊以高度的戰(zhàn)略技術(shù)眼光，洞察當(dāng)今國際航天控制領(lǐng)域的發(fā)展方向和趨勢，廣泛報道航天控制技術(shù)的新理論、新應(yīng)用、涉及自動化控制、計算機(jī)、電子學(xué)、物理學(xué)、數(shù)學(xué)等基礎(chǔ)和專業(yè)學(xué)科，是自動控制技術(shù)在航天領(lǐng)域應(yīng)用的權(quán)威性技術(shù)期刊。

　　【收錄情況】

　　國家新聞出版總署收錄　獲獎情況

　　1987年航天系統(tǒng)科技期刊第二次評比中，被評為優(yōu)秀期刊，獲二等獎

　　1990年航天系統(tǒng)科技期刊第三次評比中，被評為優(yōu)秀期刊，獲三等獎

　　【欄目設(shè)置】

　　主要欄目：制導(dǎo)與導(dǎo)航技術(shù)、姿態(tài)控制技術(shù)、單機(jī)部件、結(jié)構(gòu)設(shè)計、可靠性、測試技術(shù)、計算機(jī)、仿真技術(shù)。

　　雜志優(yōu)秀目錄參考：

　　基于概率核函數(shù)的改進(jìn)粒子濾波算法研究 張恒浩，唐超，王小錠，魏明，張霞，吳勝寶，ZHANG Henghao，TANG Chao，WANG Xiaoding，WEI Ming，ZHANG Xia，WU Shengbao

　　基于Kalman濾波的激光陀螺捷聯(lián)慣導(dǎo)自尋北技術(shù)研究 戴文剛，蔣建平，夏成龍，陳永寧，DAI Wengang，JIANG Jianping，XIA Chenglong，CHEN Yongning

　　撓性框架對陀螺飛輪性能影響分析 章曉明，呂奇超，譚天樂，ZHANG Xiaoming，LV Qichao，TAN Tianle

　　基于開環(huán)穿越頻率的偽攻角反饋駕駛儀設(shè)計 張亞婷，王偉，ZHANG Yating，WANG Wei

　　空間非合作目標(biāo)質(zhì)量特性在軌辨識 張海博，王大軼，魏春嶺，ZHANG Haibo，WANG Dayi，WEI Chunling

　　一種空間攔截衛(wèi)星的制導(dǎo)方法研究 李洋，禹春梅，賈宏博，LI Yang，YU Chunmei，JIA Hongbo

　　一種適用于目標(biāo)圓軌道的空間變軌迭代制導(dǎo)算法研究 李超兵，呂新廣，王志剛，鄧逸凡，LI Chaobing，LV Xinguang，WANG Zhigang，DENG Yifan

　　航天器空間自主交會故障診斷與容錯控制的集成設(shè)計 劉偉杰，諶穎，LIU Weijie，CHEN Ying

　　基于ESO的高超聲速飛行器模糊自適應(yīng)姿態(tài)控制 胡超芳，劉運(yùn)兵，HU Chaofang，LIU Yunbing

　　再入飛行器攻擊空中活動目標(biāo)的制導(dǎo)律研究 章洪源，鄭月英，石曉榮，ZHANG Hongyuan，ZHENG Yueying，SHI Xiaorong

　　地球-火星之間的往返軌跡全局一體化優(yōu)化設(shè)計 姬聰云，南英，安彬，陳昊翔，JI Congyun，NAN Ying，AN Bin，CHEN Haoxiang

　　基于MPI的彈道仿真的并行計算研究 鐘新玉，王恂，張學(xué)軍，ZHONG Xinyu，WANG Xun，ZHANG Xuejun

　　基于軟件接收機(jī)的分布式深組合仿真系統(tǒng)研究 劉亞玲，陳帥，丁翠玲，LIU Yaling，CHEN Shuai，DING Cuiling

　　一種通用雷達(dá)模擬源的設(shè)計和實現(xiàn) 簡力，朱瑩，JIAN Li，ZHU Ying

　　國家級電力期刊投稿：高壓試驗中的斷路器拒動故障和絕緣故障分析處理

　　摘 要：本文以斷路器的基本特性為切入點(diǎn)，簡要分析了高壓試驗中的斷路器故障，主要包括由拒分而引起的拒動故障、由拒合而引起的拒動故障、由斷路器本體而引起的拒動故障、絕緣故障等，進(jìn)而據(jù)此提出具有針對性的處理對策，以供參考。

　　關(guān)鍵詞：高壓試驗,斷路器,故障,處理對策

　　1 斷路器的基本特性以及具體分類

　　斷路器的結(jié)構(gòu)共分四部分，即是導(dǎo)流結(jié)構(gòu)、絕緣機(jī)構(gòu)、操作機(jī)構(gòu)、滅弧結(jié)構(gòu)。斷路器屬于低壓電器的范疇，主要作用是對線路與電源進(jìn)行有效保護(hù)。在斷路器處于正常工作狀態(tài)之時，其額定電流與額定電壓是基本相等的，不存在顯著的差異，這也是確保整個電力系統(tǒng)如常運(yùn)行的關(guān)鍵前提之一。

　　航天控制最新期刊目錄

無動力飛行器編隊控制方法————作者：王成澤;嚴(yán)佳民;呂瑞;梁卓;陳揚(yáng);

摘要：為實現(xiàn)無動力飛行器的編隊飛行，實現(xiàn)集群在三維空間中的隊形誤差收斂，提出了基于一致性理論的編隊控制方法。首先，針對編隊集群僅具有負(fù)加速度的特性，對一致性理論進(jìn)行了修正，提出了適用于無動力飛行器的縱向控制方法；其次，引入傾側(cè)角分配與翻轉(zhuǎn)策略，在升力優(yōu)先滿足高向控制需求的情況下，使得傾側(cè)角按橫向誤差走廊翻轉(zhuǎn)，從而同時消減高向和橫向誤差；最后，仿真驗證了本文方法對不同編隊數(shù)量和通訊拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)的適應(yīng)性。仿真結(jié)...

一種多四旋翼無人機(jī)航跡優(yōu)化與避障算法————作者：胡博昊;張利民;周新鵬;郭帥;宋錚;

摘要：針對多架四旋翼無人機(jī)在復(fù)雜多變風(fēng)場中的避障難題，提出一種基于高斯偽譜法（GPM）的航跡規(guī)劃算法。首先，建立單機(jī)處于混合風(fēng)場中的動力學(xué)模型，在此基礎(chǔ)上通過將編隊中的僚機(jī)約束轉(zhuǎn)化為長機(jī)約束進(jìn)行處理，構(gòu)建了多約束航跡規(guī)劃模型；然后，在確保編隊能夠定時到達(dá)目標(biāo)地點(diǎn)的前提下，該模型以最小化編隊飛行所需的能耗作為優(yōu)化目標(biāo)；最后，利用GPM優(yōu)化長機(jī)航跡，將其轉(zhuǎn)化為非線性規(guī)劃問題（NLP），并采用順序二次規(guī)劃（S...

考慮彈性與多約束的導(dǎo)彈模型預(yù)測穩(wěn)定控制————作者：姜源;何國松;

摘要：針對彈性頻率低、多約束的細(xì)長體防空導(dǎo)彈穩(wěn)定控制問題，提出了一種考慮彈性與多約束的線性時變模型預(yù)測控制方法。首先，為保證中頻段的幅值衰減，采用過載誤差積分輸出對導(dǎo)彈線性狀態(tài)空間方程進(jìn)行增廣，在模型預(yù)測控制全狀態(tài)反饋策略下，控制器繼承了傳統(tǒng)三回路控制方法的結(jié)構(gòu)；其次，以確保導(dǎo)彈過載和姿態(tài)響應(yīng)的快速性和平順性為準(zhǔn)則構(gòu)建代價函數(shù)，將導(dǎo)彈的穩(wěn)定控制問題轉(zhuǎn)化為對模型預(yù)測控制進(jìn)行滾動優(yōu)化求解；最后，為保證系統(tǒng)在...

基于RFNN的大載重?zé)o人機(jī)路徑跟蹤控制————作者：吳建勇;李輝;林和;潘科宇;

摘要：針對受模型不確定和外部未知擾動影響的大載重四旋翼無人機(jī)路徑跟蹤控制問題，提出一種基于隨機(jī)前饋神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的自適應(yīng)滑模控制方法。該方法通過將大載重四旋翼無人機(jī)動力學(xué)系統(tǒng)飛行過程中遭受的模型不確定和外部未知擾動定義為集總干擾項，借助于隨機(jī)前饋神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對各個通道中的集總干擾項進(jìn)行自適應(yīng)估計和自適應(yīng)滑模控制器的補(bǔ)償，依據(jù)李雅普諾夫穩(wěn)定性分析方法給出了大載重四旋翼無人機(jī)路徑跟蹤誤差收斂的嚴(yán)格證明，仿真結(jié)果充分驗...

一種基于深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的航天器追逃博弈方法————作者：王漱石;張新;孫繼元;徐瑩輝;

摘要：針對時間自由且考慮J₂攝動的航天器追逃博弈問題，提出了一種基于深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的混合優(yōu)化方法。首先，利用傳統(tǒng)優(yōu)化算法求解J₂攝動下的兩點(diǎn)邊值問題，生成數(shù)據(jù)集；然后，在此基礎(chǔ)上，構(gòu)造深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)來擬合初始狀態(tài)和解之間的關(guān)系，并生成初始猜測解；最后，通過局部優(yōu)化算法進(jìn)一步優(yōu)化求解。通過仿真校驗，證明該方法具有良好的可行性和魯棒性，而且與傳統(tǒng)混合優(yōu)化算法相比，顯著...

一種基于Clips專家系統(tǒng)的衛(wèi)星故障診斷系統(tǒng)————作者：范迪;翟濤;

摘要：針對現(xiàn)有在軌衛(wèi)星故障診斷方法不足的問題，提出了一種基于Clips專家系統(tǒng)的衛(wèi)星故障診斷系統(tǒng)。該系統(tǒng)利用已有的衛(wèi)星故障知識和經(jīng)驗，將專家經(jīng)驗和實時遙測數(shù)據(jù)相結(jié)合，采用推理機(jī)技術(shù)實時診斷衛(wèi)星故障，同時通過可視化技術(shù)包括圖形化和知識表達(dá)式兩種方式進(jìn)行專家知識錄入編輯，構(gòu)建專家知識庫從而將用戶容易理解的簡單的邏輯語句轉(zhuǎn)化為完整的復(fù)雜的Clips語句實現(xiàn)復(fù)雜的故障診斷程序，進(jìn)而實現(xiàn)在軌航天器實時故障診斷的自...

軟件定義測發(fā)控系統(tǒng)架構(gòu)分析與設(shè)計————作者：楊喆;張鵬;龐賀;劉劍;王沖;

摘要：針對航天裝備測發(fā)控系統(tǒng)軟硬件耦合緊密、規(guī)模大、復(fù)雜度高的現(xiàn)狀，提出了分層解耦的軟件定義測發(fā)控系統(tǒng)架構(gòu)。通過中間件技術(shù)，實現(xiàn)測發(fā)控系統(tǒng)硬件資源的高度整合和抽象，支持應(yīng)用軟件根據(jù)用戶需求以組件的形式動態(tài)加載重構(gòu)。該架構(gòu)具備硬件按需擴(kuò)展、軟件靈活延展的能力，提高了測發(fā)控系統(tǒng)資源利用率、任務(wù)靈活度和系統(tǒng)可靠性

航天嵌入式軟件安全性驗證技術(shù)————作者：高猛;王曉玲;朱曉程;

摘要：作為影響安全苛刻系統(tǒng)的重要因素，軟件安全性問題日益受到關(guān)注。本文結(jié)合航天嵌入式軟件工程實踐，以軟件安全性需求為線索，聚焦典型安全性問題，從源代碼安全性質(zhì)的形式化驗證、軟件安全性需求的自動化測試兩個維度，分析總結(jié)了包括安全性專項分析、源代碼靜態(tài)分析、源代碼模型檢測、基于故障模型的安全性測試及關(guān)鍵字驅(qū)動的自動化測試等若干關(guān)鍵技術(shù)，提出了完整的航天嵌入式軟件安全性驗證的技術(shù)解決方案，研制了自主可控的軟件...

基于數(shù)據(jù)的裝備健康管理架構(gòu)————作者：曹芳芳;高飛;齊麗華;韓翔宇;

摘要：針對航天裝備全系統(tǒng)測試數(shù)據(jù)和履歷信息、環(huán)境數(shù)據(jù)等多源、異構(gòu)海量數(shù)據(jù)信息，建立基于數(shù)據(jù)的健康管理系統(tǒng)。實現(xiàn)對測試數(shù)據(jù)、產(chǎn)品履歷數(shù)據(jù)及環(huán)境數(shù)據(jù)的集成存儲、模型分析和健康評估。系統(tǒng)基于服務(wù)化的架構(gòu)設(shè)計，通過信息采集與處理實現(xiàn)對裝備測試數(shù)據(jù)的集成與管理，通過輕量化的分布式列存儲方式構(gòu)建高可靠試驗數(shù)據(jù)存儲與管理底座。針對系統(tǒng)和關(guān)鍵單機(jī)的健康狀態(tài)，給出基于算法模型的趨勢分析、壽命預(yù)測和維修決策信息，進(jìn)行分層級...

錯誤信息注入攻擊下對高速目標(biāo)的多飛行器協(xié)同制導(dǎo)方法————作者：湯清璞;華岳陽;李國飛;張志濤;劉曉東;

摘要：針對干擾環(huán)境下多飛行器協(xié)同作戰(zhàn)時通信網(wǎng)絡(luò)易受錯誤信息注入攻擊的問題，提出一種可對故障鏈路進(jìn)行自主識別與抑制的高速目標(biāo)協(xié)同制導(dǎo)方法。基于距離一致性設(shè)計協(xié)同制導(dǎo)策略，在僅有主飛行器可得到目標(biāo)運(yùn)動信息的情況下，主從式飛行器能夠在指定的命中時間對目標(biāo)進(jìn)行協(xié)同打擊。通過徑向基網(wǎng)絡(luò)對未知項進(jìn)行擬合估計，實現(xiàn)干擾環(huán)境下協(xié)同制導(dǎo)律的設(shè)計。引入信任系數(shù)對通信網(wǎng)絡(luò)受到的錯誤信息注入攻擊進(jìn)行在線識別，為網(wǎng)絡(luò)攻擊下的故障...

一種基于改進(jìn)RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的組合導(dǎo)航方法————作者：文家燕;張錙強(qiáng);李克強(qiáng);賓仕博;何逸波;

摘要：針對車輛在隧道、城市路段和峽谷等復(fù)雜環(huán)境中全球?qū)Ш蕉ㄎ幌到y(tǒng)（GNSS）信號中斷導(dǎo)致組合導(dǎo)航定位精度下降的問題，提出一種基于改進(jìn)徑向基函數(shù)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)（RBF）輔助容積卡爾曼濾波（CKF）的組合導(dǎo)航定位方法。首先，通過核主成分分析（KPCA）結(jié)合K-means++聚類模型對組合導(dǎo)航融合數(shù)據(jù)進(jìn)行預(yù)處理，使其分布具有代表性；其次，利用正交最小二乘法（OLS）確定RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)隱含層神經(jīng)元的數(shù)量及中心值，并采...

一種基于區(qū)塊鏈的航天測發(fā)控系統(tǒng)認(rèn)證授權(quán)方法————作者：董文杰;梁鴻翔;李曉敏;李然;吳松齡;

摘要：緊密圍繞航天測發(fā)控系統(tǒng)在認(rèn)證授權(quán)、數(shù)據(jù)安全防護(hù)以及異常操作可追溯等方面的安全需求，開展區(qū)塊鏈技術(shù)在航天測發(fā)控系統(tǒng)認(rèn)證和授權(quán)管理上的應(yīng)用研究。本文詳細(xì)闡述了航天測發(fā)控系統(tǒng)認(rèn)證授權(quán)區(qū)塊鏈平臺的網(wǎng)絡(luò)架構(gòu)、賬戶信息模型、共識機(jī)制以及差異化授權(quán)智能合約算法的設(shè)計方法，通過自主開發(fā)的區(qū)塊鏈仿真平臺對所提出的設(shè)計方法進(jìn)行了驗證

一種航天器姿態(tài)電磁閥開關(guān)量預(yù)測控制方法————作者：曲利峰;秦雨晴;陸欣;胡洲;

摘要：針對航天器的姿態(tài)控制，提出了一種電磁閥開關(guān)量預(yù)測控制方法。根據(jù)預(yù)測控制時間和噴管布局設(shè)計電磁閥的點(diǎn)火邏輯，利用噴管的作用力相互抵消，使得控制力矩作用時間可在控制周期內(nèi)任意調(diào)節(jié)。通過仿真分析表明，和常規(guī)的脈寬調(diào)制技術(shù)相比，預(yù)測控制方法使得電磁閥不受限于最小持續(xù)開啟時間，能夠?qū)崿F(xiàn)姿態(tài)的精確控制

攔截不同機(jī)動目標(biāo)的最優(yōu)制導(dǎo)律設(shè)計與仿真————作者：張歐;肖沿海;陸海英;

摘要：針對防空導(dǎo)彈迎擊攔截不同方式的機(jī)動目標(biāo)，基于最優(yōu)控制方法提出了一種控制量權(quán)重可變的制導(dǎo)律。建立了縱向平面彈目相對運(yùn)動的狀態(tài)方程，設(shè)計了控制量權(quán)重可變和帶視線角速度約束的指標(biāo)函數(shù)，利用極小值原理數(shù)值推導(dǎo)了帶有權(quán)重系數(shù)的最優(yōu)制導(dǎo)律。針對不同方式的機(jī)動目標(biāo)開展了仿真試驗，結(jié)果表明本文所提出的最優(yōu)導(dǎo)引方法的性能優(yōu)于傳統(tǒng)比例導(dǎo)引，視線角速度收斂較快，能夠較好地形成逆軌態(tài)勢；此外，針對機(jī)動方式不同的目標(biāo)，可以...

大模型代碼生成技術(shù)及航天領(lǐng)域潛在應(yīng)用————作者：陳曉陽;高飛;韓翔宇;馬衛(wèi)華;

摘要：考慮到基于大語言模型（LLMs）的代碼生成技術(shù)對軟件生產(chǎn)力的巨大影響及在航天領(lǐng)域的應(yīng)用前景廣泛，本文從問題背景與定義、典型技術(shù)與其在航天領(lǐng)域的潛在應(yīng)用場景以及應(yīng)用評價方法 3個方面，綜述了該技術(shù)的最新研究進(jìn)展，以期為航天領(lǐng)域代碼生成技術(shù)的相關(guān)研究提供指導(dǎo)與啟發(fā)。首先，從代碼生成問題定義及LLMs的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)，討論了LLMs在代碼生成方面的基礎(chǔ)能力；然后，在此基礎(chǔ)上，詳述了包括預(yù)訓(xùn)練技術(shù)、指令微調(diào)技術(shù)...

航天控制系統(tǒng)柔性化需求與關(guān)鍵技術(shù)分析————作者：禹春梅;董文杰;路坤鋒;李曉敏;李然;蓋一帆;

摘要：全面剖析了航天控制系統(tǒng)柔性化需求的背景，深入探討了系統(tǒng)級與單機(jī)級所面臨的諸多挑戰(zhàn)，創(chuàng)新性地提出了“可聚可散、靈活拼裝、敏捷定義和彈性互聯(lián)”的系統(tǒng)級柔性設(shè)計理念以及“隨形安裝、剛?cè)峤Y(jié)合、能屈能伸、柔性操控”的單機(jī)級柔性設(shè)計理念，闡述了系統(tǒng)軟硬件快速組裝及互操作管理、多層級通信互聯(lián)、柔性一體化共形布局與分析、柔性電子的航天環(huán)境適應(yīng)性驗證等柔性化的關(guān)鍵技術(shù)路徑，并在融合創(chuàng)新技術(shù)、加強(qiáng)跨領(lǐng)域合作、建立標(biāo)準(zhǔn)...

輸電線路點(diǎn)云數(shù)據(jù)采集的四旋翼無人機(jī)自抗擾控制————作者：柳駿;劉光;趙楓帆;孫劼;

摘要：針對四旋翼無人機(jī)攜載激光雷達(dá)進(jìn)行輸電線路點(diǎn)云數(shù)據(jù)采集過程中的位置與姿態(tài)控制問題，提出一種基于互補(bǔ)滑模的自抗擾控制器設(shè)計方法。考慮到四旋翼無人機(jī)復(fù)雜環(huán)境下存在強(qiáng)耦合、非線性和外界擾動影響的問題，采用一種有限時間收斂的擴(kuò)展?fàn)顟B(tài)觀測器估計四旋翼無人機(jī)動力學(xué)系統(tǒng)的狀態(tài)和集總擾動，以便將觀測得到的集總擾動引入自抗擾控制器進(jìn)行前饋補(bǔ)償，同時構(gòu)建互補(bǔ)滑模流形，并用指數(shù)冪函數(shù)和符號函數(shù)的積分形式來保證自抗擾控制器...

應(yīng)用啟迪優(yōu)化方法的地月平動點(diǎn)軌道轉(zhuǎn)移規(guī)劃設(shè)計————作者：何管維;袁浩;王杰;吳軍;

摘要：針對地月平動點(diǎn)軌道多目標(biāo)任務(wù)轉(zhuǎn)移策略開展了研究，設(shè)計了一種基于雙脈沖模式的轉(zhuǎn)移策略，使航天器能夠在近直線暈軌道和遠(yuǎn)距離逆行軌道之間進(jìn)行轉(zhuǎn)移。首先在質(zhì)心會合坐標(biāo)系下建立航天器軌道動力學(xué)模型；然后，開展轉(zhuǎn)移策略總體設(shè)計并分析涉及的優(yōu)化變量，確定目標(biāo)函數(shù)和約束條件，將轉(zhuǎn)移策略設(shè)計問題轉(zhuǎn)化為軌跡優(yōu)化問題；進(jìn)而，驗證遺傳算法和粒子群優(yōu)化算法對于該問題的可行性，求解轉(zhuǎn)移軌跡。研究得到了一種應(yīng)用遺傳算法和粒子群...

一種水平起降重復(fù)使用運(yùn)載器爬升策略————作者：施沛瑤;鄭宏濤;丁嘉元;李爭學(xué);

摘要：針對水平起降重復(fù)使用運(yùn)載器爬升軌跡，提出了一種單純形-偽譜循環(huán)優(yōu)化算法，內(nèi)層算法基于hp自適應(yīng)Radau偽譜法，外層算法基于單純形算法，通過對滑跑段控制參數(shù)優(yōu)化，實現(xiàn)自適應(yīng)爬升段初值生成，并以某水平起降重復(fù)使用運(yùn)載器為例，完成了運(yùn)載器滑跑起飛并爬升至交班點(diǎn)的軌跡優(yōu)化設(shè)計仿真，驗證了所提方法的可行性與有效性。在此基礎(chǔ)上，研究了發(fā)動機(jī)推力、飛行軌跡敏感參數(shù)對吸氣模態(tài)飛行剖面和剩余質(zhì)量的影響，同時提出了...

搭載時變負(fù)載的四旋翼無人機(jī)位置與姿態(tài)控制————作者：唐永慶;瞿胤;朱飛飛;陳大偉;

摘要：針對存在外部干擾與時變負(fù)載的四旋翼無人機(jī)位置與姿態(tài)控制問題，基于參數(shù)自適應(yīng)方法和滑模控制原理，提出了一種參數(shù)自適應(yīng)滑模控制方法。該方法通過采用參數(shù)自適應(yīng)方法對四旋翼無人機(jī)存在的外部干擾和時變負(fù)載進(jìn)行估計補(bǔ)償，使得四旋翼無人機(jī)具有抵抗時變負(fù)載變化造成擾動和實現(xiàn)高精度位置與姿態(tài)控制的能力。最后，通過李雅普諾夫穩(wěn)定性理論和仿真結(jié)果驗證了所提方法能有效降低外部干擾與時變負(fù)載對控制系統(tǒng)造成的不利影響

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