機械設計與制造最新期刊目錄

一種新型輪腿復合式機器人腿部結構設計與優化————作者：王成博;高建設;常振;王高峰;

摘要：針對傳統輪式機器人的越障局限性，提出一種單自由度復合連桿式的輪腿復合式機器人腿部結構。建立了機器人腿部結構運動學模型，通過矢量法求解機構運動學正解。基于預設步高和步長，建立導數連續無突變且軌跡平滑的橢圓曲線為足端理想軌跡。通過足端實際軌跡若干離散點構造擬合橢圓，以橢圓形狀和位姿為優化目標建立優化函數，采用粒子群算法對優化函數進行優化求解，得到腿部機構的最優尺寸參數。利用優化后參數，采用Matlab...

四旋翼無人機自適應模糊姿態控制及穩定性分析————作者：李濱;沙健偉;

摘要：為使無人機在飛行過程中姿態更加穩定。在分析傳統控制方法的基礎上，對四旋翼無人機的姿態控制算法進行優化，設計串級模糊PID自整定控制算法。首先設計四旋翼無人機的非線性數學模型，將模型線性化，解耦出各通道的傳遞函數。然后設計模糊控制器，根據專家經驗、數據修正和改進模糊控制器的模糊規則表，并將設計好的模糊控制器并聯在串級PID控制器的角速度內環中，最后通過Matlab/Simulink工具包對傳統串級P...

室內移動機器人路徑規劃的改進RRT*算法————作者：王磊磊;趙津;唐雄;

摘要：針對RRT*算法在狹窄通道等環境下搜索效率低、收斂速度慢的問題，提出一種改進的RRT*算法。所提算法采用目標偏置擴展的方法向目標搜索，以降低算法擴展的盲目性。在找到初始路徑后，通過改進的橢圓采樣策略，把采樣空間限制在橢圓區域內，對路徑剪枝進一步減小橢圓采樣空間，從而提高算法收斂速度。為了機器人能平穩運行，使用貝塞爾曲線減少路徑的曲折性。Matlab仿真平臺和移動機器人的實驗結果表明，與RRT*，I...

近場聲陣列隨機分區優化構型————作者：劉志紅;趙化良;馬鳴;李超;

摘要：為更精準地獲取近場有效聲信息，在隨機稀疏聲陣列理論基礎上，提出一種聲陣列隨機分區優化構型方法。首先，以麥克風在陣列面上的分布均勻性為目標，確定了基礎陣幾何結構及分區方式，定義了麥克風分布均勻性評價參數，并給出了分區優化的結構條件；其次，聯合陣列性能評價參數主瓣寬度和旁瓣抑制比，構建了陣列性能目標函數，同時探討了分區數量及中心麥克風對陣列性能的影響；最后，通過隨機分區優化得到目標陣列構型，數值仿真和...

傳遞矩陣法分析平面橢圓柔順機構的動態性能————作者：胡俊峰;廖弘;徐旺;張俊;

摘要：為了分析平面串并聯橢圓柔順機構的動態性能和力學傳遞關系，提出一種新型的基于傳遞矩陣法的振動力學模型。將平面橢圓柔順機構分解成許多易于用矩陣形式表達的簡單力學特征元件，采用傳遞矩陣法描述其力學狀態量的傳遞關系。將橢圓型柔性鉸鏈視為拉伸和彎曲變形的變截面梁，應用材料力學理論建立反映其自振性能的傳遞矩陣。將桿件視為剛體，運用動量矩定理建立其動力學模型，得到描述平面振動剛體的傳遞矩陣。依據柔順機構特征元件...

測流河域水面水草視覺實時識別方法研究————作者：高霄凡;武利生;張金柱;趙幫強;

摘要：針對水文測驗平臺在測流過程中需要人工監視上游水域情況避免水草纏繞在測流懸桿上，工作效率較低的問題，提出了一種基于機器視覺識別水草并向測流系統實時反饋的研究方法。首先總控中心對攝像機視頻進行幀化處理，得到水域圖片；而后對其進行預處理，在過濾顏色特征及部分圖像噪聲的同時保留水草的形態特征，降低后期數據處理量；接著采用改進的閾值處理方法，自適應選取局部閾值減弱亮度不均勻的影響，實現水草等前景區域的分割；...

磨拋機器人的力/位混合控制研究————作者：賈天航;侯伯杰;高建設;

摘要：在機器人自動化磨拋系統中，對于加工件表面存在凸起、工件偏心等導致難以恒力打磨的問題，經典的力控制方案：混合力/位置控制、阻抗控制，在初始接觸階段和穩定磨削階段不能取得很好的效果。因此，在兩者的基礎上提出了一種基于機器人位置的自適應混合阻抗控制算法，該算法可動態改變阻抗模型中的阻尼參數，并適當調整自適應更新率，以補償環境參數的誤差以及由機器人系統模型誤差引起的力跟蹤誤差，不僅解決了初始接觸階段的瞬態...

M100甲醇發動機的配氣相位優化研究————作者：陳琛;張翠平;朱建軍;張其生;

摘要：在一臺重型增壓中冷柴油機的基礎上，對缸蓋進行改造，加裝火花塞，將其改造成一臺點燃式M100甲醇發動機，將甲醇燃料發動機臺架試驗數據作為邊界條件，通過GT-power軟件建立發動機一維仿真模型，并驗證了該模型的精度和準確性。在不改變凸輪型線的基礎上，通過對進排氣門升程曲線整體平移進行交叉仿真，并以發動機功率、扭矩、比油耗和進氣量作為參考，來優化發動機的配氣相位，尋找最佳配氣相位點。研究結果表明，當進...

斑鬣狗優化算法在鋁型材上料中的應用————作者：景會成;賈光遠;劉曉悅;趙欣;

摘要：為解決鋁型材在上料環節依賴人工上料導致的上料效率低、工人存在安全隱患等問題，提出了一種基于斑鬣狗優化的模板匹配快速檢測方法來輔助鋁型材自動上料。首先，為了提高掛鉤的圖像質量，先后進行了伽馬校正對圖像進行對比度增強和以輸入圖像為引導圖的引導濾波進行去噪處理；接著，利用Canny算法進行邊緣檢測；最后，最后采用基于斑鬣狗優化算法的方法來進行模板匹配。經車間生產線實驗后，該方法配合六軸機器人實現了自動化...

基于NSGA Ⅱ平面六桿起落架多目標機構參數優化————作者：馬文瑞;閆明;楊寧;魏喆;

摘要：針對一種平面六桿旋翼無人機起落架結構，為提高起落架姿態調節穩定性，改善起落架傳力性能，對平面六桿機構參數進行優化。通過對平面六桿機構分組分析并建立足端橫向運動軌跡及壓力角與機構參數的函數關系，構建平面六桿機構多目標優化模型。利用NSGA Ⅱ非支配排序遺傳算法進行優化求解，通過分析優化后各組參數對足端橫向軌跡偏差及驅動力大小的影響規律，確定機構最優參數。結果表明：所選參數使機構足端橫向軌跡偏差縮小8...

基于YOLOv4的挖掘機器人土坑檢測與三維重建————作者：林俊杰;李笑;劉曉明;蔡旭明;

摘要：為解決挖掘機器人作業目標的土坑圖像難以檢測和分割問題，提出一種基于卷積神經網絡YOLOv4的挖掘機器人土坑檢測與三維重建方法。利用雙目相機獲取挖掘機器人作業過程中的土坑圖像，采用YOLOv4及立體匹配算法，在圖像上分割出土坑并計算出土坑相對挖掘機器人的距離及土坑體積，以此為挖掘機器人鏟斗路徑規劃提供依據。實驗結果表明：該方法簡單有效，誤差在4%以內，能滿足微型挖掘機器人作業過程對土坑的檢測與定位要...

一種激光測距的大型構件機器人初始尋位方法————作者：李茂勇;黃繼強;薛龍;張建軍;

摘要：針對機器人在焊接、打磨前對大型構件尋位困難、低效等問題，提出了一種基于激光測距的大型構件機器人初始尋位的方法。根據構建的大型構件初始尋位測量系統，通過激光測距獲得大型構件在加工工位上的特征點數據，利用轉換關系將坐標尋位轉換為求解坐標系之間的關系。運用奇異值分解法求解坐標轉換矩陣，可以快速得到所需要的機器人參數，在保證大型構件在工位上的精確定位同時，大大減少了機器人尋位的時間。實驗結果表明，激光測距...

噴涂機器人用動靜壓氣體軸承承載特性分析————作者：徐冬爽;倪艷光;崔永存;劉玉;

摘要：以噴涂機器人用動靜壓氣體軸承為研究對象，基于雷諾方程和連續性方程，推導出符合小孔節流動靜壓氣體軸承的理論方程，采用有限差分法對非線性方程組進行求解，分析不同結構參數和工況參數對軸承承載特性的影響，通過正交試驗對相關參數進行優化。結果表明：隨著供氣壓力、轉速、偏心率、供氣孔個數的增加，承載力均呈增大趨勢；隨著軸承間隙和節流孔直徑的增大，承載力降低；正交優化試驗得出影響軸承承載力的主次順序：偏心率對軸...

六自由度水下作業機械手設計與軌跡規劃————作者：趙飛;

摘要：在設計階段，對水下作業機械手各關節運動情況和軌跡加以分析，有助于后續結構的優化和改進，根據設計的結構參數，采用D-H參數法進行數學建模。在一維空間內，分析常用多項式插值對水下機械手的適用性，最終確定采用五次多項式插值方法，借助Matlab軟件對水下機械手進行軌跡規劃仿真，求解的關節轉角、速度和加速度曲線光滑平順，無突變，可保證水下機械手運動平穩。通過單調和聯調的水下機械手能夠跟隨主臂機械手運動，達...

混凝土非定常泵送特性研究————作者：李捷;畢春陽;智晉寧;任亞峰;

摘要：為了研究混凝土非定常泵送過程的中管道壓力與激勵力，基于雙流體流動模型，采用數值模擬的方法，研究其流動特性和泵送機理，并對管道內混凝土泵送壓力損失進行了仿真驗證；基于混凝土泵的壓力信號得到的理想混凝土泵送速度，通過控制速度入口邊界條件建立混凝土非定常流動模型，對不同泵送工況下混凝土在彎管與直管中的流動進行了數值模擬，并著重研究了兩種管道的管道壓力與激勵力特性。結果表明，雙流體流動模型能很好地模擬管道...

多傳感器融合的移動機器人室內定位方法研究————作者：李飛;喻自烘;李昊;

摘要：針對使用單一傳感器的移動機器人容易出現定位漂移、丟失等問題，文章提出了一種基于RGBD相機、IMU、輪式里程計的多傳感器融合定位系統。算法是基于ORB-SLAM3的系統框架進行改進，通過融入輪式里程計來提高系統的穩定性。首先將輪式里程計和IMU進行EKF融合，減少了IMU在旋轉時產生的位置漂移量；之后將EKF融合輸出的數據與相機采集的數據通過非線性優化進行耦合；將最終得到的結果作為機器人位姿信息。...

VMD降噪方法在木材空鼓檢測中的應用與優化————作者：袁林;張丹;隋文濤;張思狀;

摘要：目前木材企業大多采用人工敲擊方式檢測是否有空鼓等缺陷，主觀性強且效率較低。對于此，提出基于聲音信號和變分模態分解的空鼓檢測方法。首先根據各本征模態函數分量中心頻率是否重疊確定最優分解層數K，運用最優K值步進100確定最優懲罰因子，確定最優參數組合K=7、α=1000。然后對各分量與原信號進行相關性降噪，濾除相關性較低的分量，進而根據信號頻譜結構確定是否有空鼓。通過實驗對比體現了該方法降噪的優勢，為...

雙出桿液粘阻尼器隔振系統優化及沖擊實驗————作者：陳化奎;李峰;張建國;

摘要：為了降低鍛壓設備在使用過程中會因振動而產生沖擊作用，設計了一種雙出桿液粘阻尼器隔振系統。外部載荷對粘滯阻尼器產生沖擊作用后，活塞和液壓缸缸體間出現相對運動，活塞一側的油液經節流孔流至另一側，通過孔縮效應形成阻尼力，從而使沖擊能量發生耗散，由此達到隔振的效果。通過AMESim軟件對孔隙液壓阻尼器開展了阻尼力仿真分析，并進行試壓驗證。研究結果表明：隨著阻尼孔的增大，阻尼力發生了逐漸減小現象。阻尼孔的孔...

定變載工況下RV減速器動態傳動誤差分析————作者：許建民;劉坤;鄭慶杰;楊忠輝;

摘要：為探究傳動誤差在不同工況下的變化規律，以RV-40E減速器為研究對象，采用多體動力學仿真，對不同梯度、不同加載形式下的傳動誤差進行分析，利用標準差對加載形式進行了量化分析，并通過實驗驗證了仿真的正確性。結果表明，RV減速器動態傳動誤差隨著負載的增加呈現正相關，且主要為0.02Hz、0.28Hz頻率處的累計誤差，在低負載工況及高負載工況時對傳動誤差穩定性有較大影響。在轉速及負載相同的條件下，正弦加載...

永磁同步電機調速系統的滑模變結構控制————作者：張汝通;吳寶江;張怡;謝俊峰;

摘要：針對永磁同步電機（Permanent Magnet Synchronous Motor，PMSM）調速系統存在擾動、超調大和響應慢的問題，提出一種新型趨近律和負載轉矩擴展滑模觀測器相結合的永磁同步電機滑模控制（Sliding-Mode Control，SMC）。設計了新型趨近律滑模速度控制器，引入系統狀態變量和終端吸引子的概念，解決了超調大和收斂速度慢的問題，同時抑制了滑模固有抖振。通過負載轉矩擴...

　　機械設計與制造來自網友的投稿評論：

• Yangming_ak

  這雜志估計跟部分中介有合作，都在推這個。而且審稿費和版面費都很貴，典型圈錢來的。刊期直接兩三年起步了，要投的慎重。

  2024-04-27 14:14
• Yangming_ak

  到發外審耗時五個月，到外審隨意拒稿總共100字全部是文字修改意見耗時20天（“專家”嘲諷意味深重），文章已經被JCRQ2 SCI錄取爛刊慢走不送～～～

  2024-04-26 14:30
• Yangming_ak

  初審3個月，修回不打點話就不會處理，打了電話跟我說會處理，然后半個月還是沒反應，絕了直接騙人，是不是東北高校主辦的雜志都這素質？

  2024-04-05 10:52
• Yangming_ak

  《機械設計與制造》，北核，2019年4月投稿，2019年5月錄用，2019年7月安排刊期，2021年11月出版。總體來說投稿比較順暢，編輯態度也挺好，就是見刊太慢了，本來一開始說20年見刊的，拖了一年。具體原因，只能自己體會。

  2024-01-14 08:42
• zhaohhhh

  審稿速度比較快，行業認可度高，值得推薦

  2023-08-30 11:31

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